Handhabungsautomaten für kugelförmige Brennelemente

Aus dem THTR-300 in Hamm-Uentrop mussten nach der Stilllegung ca. 700.000 Brennelementkugeln entfernt und abtransportiert werden. Die Kugeln wurden in Kannen mit jeweils ca. 2.000 Stück abgefüllt. Für den Transport mussten die Kannen in einen speziellen Transport- und Lagerbehälter verladen werden.

Aufgabe eines Handhabungsautomaten war, unter räumlich extrem beengten Bedingungen fernhantiert den ca. 2.000 kg schweren Primärdeckel des Transportbehälters abzunehmen, nach dem Einsetzen der Kanne wieder aufzusetzen und mit 28 Schrauben in einer vorbestimmten Reihenfolge und in mehreren Umläufen mit verschiedenen Drehmomenten anzuziehen. Hierzu waren besondere Anforderungen zu erfüllen, wie z.B.: Ermittlung des Behälterzentrums mit einer berührungslosen Sensorik, Ermittlung der exakten Schraubenpositionen durch ein speziell dafür entwickeltes Bildverarbeitungssystem, Positionierung der Achsen auf 1/10 mm.

Die automatischen Abläufe wurden mit Hilfe einer frei programmierbaren Steuerung realisiert und ein hiermit gekoppelter Rechner diente der Visualisierung und Datenverwaltung.

Technische Daten:

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